2019年8月22日至2021年7月19日期間生產的部分卡羅拉雙擎汽車，共計116551輛；2019年5月29日至2021年7月19日期間生產的部分雷凌雙擎汽車，共計109034輛。
本次召回范圍內的車輛搭載瞭自適應巡航系統，當車輛在該系統啟動狀態下行駛時，由於制動控制電腦的程序不完善，在部分車速范圍內系統執行輕微制動時制動燈不點亮，不符合國傢相關強制性技術標準的要求，極端情況下可能造成後車追尾，存在安全隱患。
天津一汽豐田汽車有限公司、廣汽豐田汽車有限公司將為召回范圍內的車輛免費升級制動控制電腦的自適應巡航控制程序，以消除安全隱患。
應急處置措施：召回維修前，建議用戶暫停使用自適應巡航功能，並在召回活動開始後及時入店進行程序升級。
此外，豐田汽車(中國)投資有限公司向國傢市場監管總局備案召回計劃，決定自2021年9月30日起，再次召回生產日期從2017年12月11日到2019年4月1日的部分進口埃爾法汽車，共計12955臺。
本次召回范圍內車輛裝備瞭怠速啟停功能，由於相關控制程序存在不完善且蓄電池隔熱性能不足，如車輛頻繁在蓄電池溫度較高的長時間怠速停車狀態下使用，會因蓄電池內轉化還原反應不充分，導致蓄電池充電不足而加速電池劣化。極端情況下車輛在進入怠速啟停模式後，發動機無法再次啟動，可能會發生後車追尾事故，存在安全隱患。
豐田汽車(中國)投資有限公司對召回維修措施升級為：為全部對象車輛再次免費升級發動機控制電腦及怠速啟停控制電腦的控制程序；並更換改良合格的蓄電池隔熱罩；同時對蓄電池劣化程度進行確認，將問題蓄電池免費更換為全新蓄電池，以消除安全隱患。
本次召回屬於2019年11月20日發佈的《豐田汽車(中國)投資有限公司召回部分進口埃爾法汽車》召回活動的再次召回。豐田汽車(中國)投資有限公司通過進一步調查，判斷原召回維修措施無法完全消除缺陷，因此需要進行再次召回。本次召回對象中還包含瞭原召回措施實施後生產的部分車輛，因此本次召回對象車輛范圍有所擴大。本次召回措施的發動機控制電腦升級程序中，已涵蓋原召回措施中的相關升級內容，通過實施本次召回措施可同時完成兩次召回修理。
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