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軟體機器人是全世界研究的一個主要領域，因為軟體機器人特別擅長在有人類的環境中工作，而且更加靈活。
軟體機器人的靈感來自於生物體的靈活形態，在傳感、運動、物體抓取和操縱等方面有廣泛的應用。通常情況下，軟體機器人是使用手工鑄造技術制造的，這限制瞭研究人員可以實現的復雜性和幾何形狀。對於新的機器人，該團隊使用3D打印或增材制造，在一個支持性矩陣中擠出各種材料油墨。
該工藝特別適合於制造由多種材料或復合材料制成的軟體機器人。該團隊使用拓撲優化來確保他們的軟體機器人的最佳設計，使用數學模型在一組特定的約束條件下設計定制的結構。將這兩個步驟優化成一個單一的框架，使作者能夠開發出一個集成的工作流程，用於創建定制的軟體機器人，同時最大限度地減少潛在的錯誤。
在他們的研究中，該團隊創建出瞭一個會遊泳的自主機器人，其靈感來自於雙足動物，工作流程從定義機器人的鰭的幾何形狀開始，然後利用拓撲優化在規定的材料和運動約束下生成具有所需屬性的設計結構。設計被轉化為由定制的3D打印機讀取的代碼，用於制造機器人。
這些軟體機器人被設計為在海洋環境中生存，該方法的重點是調整鰭的組成，以評估這些變化如何影響機器人的遊泳性能。研究人員在優化後發現，優化後的復合鰭比采用傳統鑄造的軟鰭的同類產品快50%。它也比采用硬鰭的機器人略快。
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