這項研究已經發表在英國皇傢學會（Royal Society）網站上，論文題目為《使用仿生攀爬機器人來探索蜥蜴攀爬的表演景觀（Using a biologically mimicking climbing robot to explore the performance landscape of climbing in lizards）》
論文鏈接：
https://doi.org/10.1098/rspb.2020.257
一、前後肢配合旋轉，抓墻更穩
Clemente團隊將蜥蜴機器人與傢中壁虎、澳洲水龍等真正的蜥蜴放在一起，進行垂直攀爬測試，並將整個過程拍攝下來進行分析。
測試發現，當蜥蜴機器人的前肢向外旋轉20度，後肢向外旋轉100度時，它可以穩穩地待在墻上。當它的四肢以同樣的角度向內旋轉時，也同樣可以在墻面上保持穩定。而據Clemente描述，在自然界中蜥蜴的四肢隻能以這個角度向外旋轉。
他們還發現，當蜥蜴機器人結合四肢和脊柱運動時，它可以爬得最遠。雖然脊柱隻能做彎曲50度左右的旋轉運動，隻旋轉脊柱也可以使機器人移動，但肢體的大量運動配合脊椎的少量運動才是最有效的方式。
二、爬升速度適中，距離更遠
研究發現，無論對蜥蜴還是機器人，控制適當的速度都是增加豎直爬行距離的有效方法——既不要太快，也不要太慢。
在測試中，當機器人爬升速度超過其最高速度的70%或低於最高速度的40%時，它都有一半的幾率會掉下來。在這個區間裡有一個最佳位置，使它保持在墻上不掉下來。而實際的蜥蜴通常以它們最大奔跑速度的60%到80%爬升，以保持它們對墻壁的抓地力。
結語：關註自然，會帶來新技術的啟迪
在古老的時代，諸如蠑螈的陸生四足動物隻能通過脊椎的旋轉來移動，而隨著進化的進程，現代爬行動物找到瞭更適合攀爬的動作。或許，進化和仿生機器人的研發有著相似的進程，朝著相似的方向發展。
正如Clemente所說：“要制造更高效的機器人，我們首先應該關註自然。”
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